在21世纪，种族歧视一定是最容易犯众怒的行为之一。但即便如此，自人类文明诞生之初，还是有白色人种、黄色人种、黑色人种之分，并且对于肤色的歧视在号称自由平等的欧美也较为常见，这点从各地富豪、议员的比例就能看出。现在不仅人对人有种族歧视，连国产机器人都有种族歧视了！前面有说到，人被分为白色人种、黄色人种、黑色人种，而机器人也被分为服务机器人、工业机器人、特种机器人，而国产机器人中有着一条鄙视链，服务机器人>工业机器人>特种机器人，这点从国产机器人估值就能看出。在国产服务机器人中，科沃斯机器人从2020年3月算起，科沃斯14个月上涨了15倍，市值峰值突破了1400亿；而埃斯顿作为国产工业机器人最早的厂商之一（也是国内的工业机器人龙头）其目标还只是停留在千亿，而另一国产工业机器人龙头汇川技术即便已挤下了一个“四大家族”，其市值也才1500亿，大家对作为国之重器的工业机器人多是“敬而远之”。

01 进击的国产服务机器人

服务机器人是机器人产业的重要分支，应用场景多样，目前应用规模较大、较快体现商业应用价值的类型主要有商用清洁机器人、配送机器人、引导接待机器人、智能安防机器人等。得益于中国旺盛且庞大的市场需求，中国服务机器人市场近些年得到了快速发展。据IFR和中国电子学会数据，2021 年中国服务机器人市场规模达到 303 亿元人民币，同比增长约 36%，高于全球增速，预计 2023 年，中国服务机器人市场规模将达到 614 亿元。服务机器人在技术层面有三大核心技术，环境感知、运动控制与人机交互。其中环境感知与地图构建、运动控制等功能息息相关，激光雷达、3D 摄像头、毫米波雷达、超声波传感器等多传感器融合是整合多渠道数据信息并处理复杂情况的重要应用；运动控制是实现稳定运行的保障，定位导航与运动协调控制较为关键，作为智能化软硬件结合的产品，服务机器人性能提升的根基在于算法；人机交互技术是实现人机有效沟通的桥梁，多模态交互是未来发展方向。

目前服务机器人所需的三大核心技术中国均处于世界领先地位。例如在运动控制技术上，中国在人工智能（SLAM、机器视觉、语音交互、深度学习等）上与美国几乎处于同一水平（都是第一梯队），随着人工智能交互技术的逐渐成熟至达到商用标准将机器人的智能化程度提高到了新的高度，不仅使机器人具备了基本的语言沟通能力、图像识别能力，甚至赋予了机器人情感交流和强大的逻辑计算能力。

以商用清洁机器人为例，在中国赛道中国涌现出了如高仙、石头科技、科沃斯等，目前这些企业的产品均已商用，就但运动能力都是处于世界一流的，譬如科沃斯的程犀通过AI识别技术加持，能够实现对鞋子、入户门、防火门、电梯等目标的智能识别，依据目标障碍物和所处场景自主决策，保证复杂场景下的环境适应性和安全性。正因为国产服务机器人在技术上始终处于领先地位，同时国内服务机器人市场需求增速较快，同时在商用服务机器人上，国际其它机器人巨头并无品牌先发优势，所以在服务机器人领域国产机器人始终处于领先的第一梯队。

02奋起直追的工业机器人

相比国产企业在服务机器人领域纵横驰骋，那些在工业机器人领域耕耘的国产企业日子过得会更紧张一些。工业机器人有三大技术模块，传感模块、控制模块和机械模块，而这三大技术模块中除了传感模块，控制模块与机械模块（是减速器、伺服系统和控制器）国产企业还劣势地位，据了解，减速器、伺服系统、控制器此三种的最核心的零部件，国产化率仅为 36.53%、24.50%、31.20%。以减速器为例，在减速器领域，RV减速器是一个卡脖子的核心零部件，这一部件直到2021年，才在北京工业大学张跃明教授的带领下打破日本三十年垄断，让国产RV减速器问世，但时至今日其产能也仅有每年8万套的产能；相对而言，谐波减速器的国产化程度要相对高一点，当前，国内厂商绿的谐波和来福谐波占据中国谐波减速器二三名，这两家企业均有着十余年的研发经验，其谐波减速器产品在输出转速、传送精度等性能上与哈默纳科差距较小，但在精度保持使用寿命、传动效率等方面仍有差距。相对于普通消费者看重性能、便捷、划算，企业在生产过程中更关注的是生产设备的“可靠”，当前国产工业机器人虽然在硬件上与传统“四大家族”（发那科、安川、ABB、库卡）差距越来越小了（可以采购进口零件），但在软件算法上，还需要更多的数据、实践积累和经验沉淀，软件算法也是保障工业机器人“可靠”的另一核心技术。以控制器为例，控制器的软件部分包括机器人操作系统、底层控制算法、二次开发的应用工艺算法等。其中，操作系统既有专用系统，也有开源操作系统。在算法层面，底层算法是基础，例如路径规划、行为决策等。国产厂商在这方面差距较大，导致在针对不同行业场景进行二次开发时，算法的精确性、稳定性、响应速度等性能不足。不过国产工业机器人的处境正在变好，在MIR睿工业最新发布的机器人市场TOP20榜单中，国产机器人龙头埃斯顿出货量首超ABB（四大家族之一）。

03 结语最后，在《“十四五”机器人产业发展规划》文件中，对产业发展提出的规划是：到2025年，我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地。一批机器人核心技术和高端产品取得突破，整机综合指标达到国际先进水平，关键零部件性能和可靠性达到国际同类产品水平。可以预见的是，在未来三年、五年、十年，无论是工业机器人还是服务机器人、特种机器人，中国智造都是它们新的代名词。

中国机器人峰会转载

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