近期，人形机器人赛道显得相当热闹。          

12月19日早间，“人形机器人第一股”优必选开启招股，预计于12月29日正式在港交所主板挂牌上市。优必选在本次IPO中发行1128.2万股股份，最多募资约13.09亿港元。          

不到一周前，特斯拉刚发布其人形机器人Optimus Gen-2视频，相较于此前版本，新型号机器人行走速度提升30%，且能完成更复杂和精细的动作。

在业内看来，人形机器人赛道正从朦胧走向清晰，供给侧端有望率先繁荣。随着越来越多玩家涌向赛道，2024年或将迎来规模商业化元年。

北京国资基石参投          

优必选上市之路迎来重要节点。在12月1日通过港交所聆讯后，优必选终于叩开上市之门，这也意味着，这家公司将成为国内“人形机器人第一股”。

根据12月19日公布的招股文件显示，优必选在本次IPO中将发行1128.2万股股份，发行区间为每股86港元至116港元，每手50股，最多募资约13.09亿港元。          

优必选此次IPO已获得基石投资者参投。亦庄国际控股（香港）有限公司将作为基石投资者参与本次发行，该机构是北京经济技术开发区财政审计局下设公司的全资附属公司，认购规模达人民币5亿元，约合5.45亿港元，占总募资额的47.8%。          

实际上，优必选过往股东中也不乏柳州、重庆、珠海、杭州等多地国资的身影。除国资持股外，优必选的投资方还包括启明、鼎晖等创投机构，以及腾讯、科大讯飞、海尔、正大集团等知名企业，以及工商银行、金石投资、民生证券等金融机构。         

 据招股书披露，优必选控股股东及上市前全体现有股东承诺禁售一年。而IPO募集所得资金净额的约47%，将用于进一步提升研发能力以加强核心技术及产品服务，约7.9%将用于完善研发基础设施。             

 业绩方面，优必选至今尚未实现盈利。2020年、2021年、2022年，优必选营业收入分别为7.4亿元、8.17亿元、10.08亿元，净利润分别为-7.07亿元、-9.18亿元、-9.87亿元。2023上半年，其营业收入为2.61亿元。    市场最为关注的人形机器人业务对优必选营收的贡献在持续增加。2022年，人形机器人业务贡献5184万元的收入，同比增长三倍有余。得益于人形机器人较高的技术壁垒，人形机器人业务的毛利率在2022年及2023年上半年均保持在50%以上。          

不过，其人形机器人产品Walker还任重道远。招股书显示，Walker系列及其他收入2020年为230.1万元，占总收入比例仅为0.3%；2023上半年提升至724.3万元，占总收入的2.8%。        

 AI决定产品力天花板          

就在优必选上市之际，人形机器人赛道也迎来重大催化。          

12月13日，特斯拉发布人形机器人Optimus Gen-2视频。视频显示，特斯拉人形机器人Optimus Gen-2较上一代机器人产品有以下变化：1）Optimus Gen-2拥有灵活的双手，所有手指都有触觉，可以对物体进行精细处理，比如手指夹起鸡蛋；2）2个自由度的脖子可以让机器人在一定幅度内转头；3）走路特征与人类相似，行走速度提示30%；4）同时能够调动全身多个关节保持平衡并完成均匀的90度深蹲动作。              

今年以来，特斯拉人形机器人研发进展显著加速。该项目最早于2021年8月公布，一年后原型机在AI Day上亮相。今年5月，Optimus具备了流畅行走和抓取物体的能力，9月又可以自主对物体进行分类，且由神经网络完全端到端训练。          

特斯拉CEO马斯克甚至预测，Optimus 成熟可用后需求可能达到100亿甚至200亿台。虽然这一目标在业内看来十分遥远，但市场普遍认为，人形机器人有望在未来两年具备实用性，且开始逐步进入市场。

其中重要催化因素是AI（人工智能）技术“具身智能”的赋能。

英伟达于今年10月发布的AI系统Eureka，展现了将大语言模型（LLM）与机器人训练结合的可能性。          

据悉，Eureka使用 GPT-4和生成式AI编写软件代码，为机器人进行强化学习提供奖励。Eureka可训练机器人执行复杂的任务，它教会了机器人手快速转笔，以及打开抽屉和柜子、抛接球、操作剪刀等任务，Eureka能替代80%工程师的任务，使机器人平均训练效率提升超过50%。          

华西证券认为，具身智能是通往AGI的一条可行路径，Optimus的传感器越来越完善，拟人程度也明显提升，理论上当前已经可以开始训练多模态机器人大模型。也就是说，具身智能进入现实已经不远。              

国海证券也认为，AI决定人形机器人产品力的天花板。该机构认为，传统的深度学习模型中，机器智能往往局限于特定场景，而在大模型赋能下，机器人可以与真实世界进行多模态交互，从而实现“具身智能”，并拥有不断进化、跨场景应用的能力。          

2024年或迎商业化元年          

今年以来，人形机器人赛道中各路玩家发布的产品数量陡增，包括小鹏、傅利叶、智元机器人等多家厂商发布人形产品，且各具特色。这也预示着产业正从朦胧走向清晰。

例如，小鹏在2023年10月发布的人形机器人产品，具备卓越的稳定性，行走能力、双臂协作能力强；宇树科技也在8月发布国内首台能跑的通用人形机器人，零售价几十万人民币以内；而傅利叶则在2023年7月发布具有自适应平衡算法、自研一体化执行器的人形机器人产品。 

就在10月20日，工信部重磅印发《人形机器人创新发展指导意见》，指出人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品。              

同时，指导意见还提出，到2025年，人形机器人创新体系初步建立，整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产；到2027年，人形机器人技术创新能力显著提升，产业加速实现规模化发展。         

 国海证券预计，人形机器人供给侧有望率先繁荣。该机构认为，智能制造或将成为人形机器人大规模应用的领域，长期视角下家庭服务是最具潜力的应用场景之一，2024年人形机器人或将迎来规模商业化元年。        值得注意的是，处于人形机器人供应链核心位置的主要厂商，也正积极推进相关产品的迭代升级和量产落地。         

 产业链合作方面，此次在港交所招股的优必选和天奇股份共同设立合资公司。德昌股份将和五家产业相关企业开展战略合作，共同建设广东省人形机器人创新中心；在精密传动领域，汇川技术完成对韩国SBC的收购；禾川科技与博世开展深入合作，博世力士乐是全球领先的传动与控制技术供应商。    

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