身高 170 厘米的优必选新一代工业版人形机器人 Walker S，一步步慢慢地走向港交所舞台的中央，和创始人周剑一起敲响铜锣。这一幕发生在 12 月 29 日上午，被称为「人形机器人第一股」的优必选在港交所上市的现场，这也是交易所历史上第一次由机器人完成敲锣仪式。

Walker S 短短几步敲锣路的背后，是优必选在人形机器人赛道 11 年的「活着」。

人形机器人是一个技术难度堪比「登月」的科技赛道，进入者、存活者稀少。自 2012 年成立起，优必选就瞄准人形机器人方向，从伺服驱动器（零件）做起，先是做出了有双腿的人形机器人、然后给机器人加上了双臂、接着让机器人做出简单展示动作、直到今天最新一代的 Walker S 能够完成敲锣。今天，优必选是全球人形机器人行业的极少数存留玩家之一。

为了支撑这个「登月级」的技术梦，11 年来，优必选用各种方法让人形机器人和相关底层能力，能够在人工智能教育、智慧物流、智慧康养、商用服务及消费者业务等垂直场景落地和商业化——在 2020 年到 2022 年的三年中，这家公司每年一半以上的收入都来自人工智能教育业务。因此，此前外界不乏戏称优必选是一家「教育公司」的声音，它们对于人形机器人业务的坚持也往往不被人理解。

但到了 2022 年，特斯拉正式推出「擎天柱 Optimus」，人形机器人的热度开始爆发式增长。业界才正式重视起了优必选，以及这家公司在人形机器人上的 11 年发展和商业化落地探索的努力，也包括了这次的「人形机器人敲响上市铜锣」。

优必选新一代人形机器人 Walker S 参与敲钟 | 来源：优必选

其实在优必选身上，我们可以看到过去一段时间中国硬科技创业公司的普遍宿命。当 SpaceX、OpenAI 喊出「移民火星」、「突破 AGI」这样宏大的技术理想，那些源源不断的资金和技术人才支持也是不可忽视的必要条件。

「中国的硬科技创业公司无论是融资环境，还是技术人才的集结能力，都有着一个数量级的差距。」极客公园创始人张鹏曾经与优必选创始人周剑深入复盘过这家公司的早期岁月。客观上看，中国的科技创业领域还没有经过多代创业文化和财富的积累，而特别是在高风险前沿技术领域——这仍处在市场化基金不敢于进入的早期阶段，往往既缺少大企业的孵化投入，也没有足够多成功创业者的财富可以用来支持纯粹的探索。「其实看看 OpenAI 的诞生以及 8 年发展历程里的支持者是谁，就是一个很好的对比说明。」

这就要求中国硬科技创业公司，需要更务实地去思考如何「活到惊蛰的节气」。因为没有足够的资源支持「两点一线」直达梦想，就只能「梦想上慢一点，落地上快一点」，自己赚钱支撑自己的技术理想向前走。

从这个角度来说，人形机器人和大模型的发展路径或许会很相似：在技术难度极高、投入极大的情况下，中国公司只能选择在不同技术阶段都在应用落地上更快一步。在众多前沿技术领域的全球发展视角上，这也客观上形成了一种中国创业公司的「全球分工」。

人形机器人发展至今 50 余年，从未像去年底这样被火热地关注。无论是马斯克的「擎天柱 Optimus」人形机器人，还是紧随其后的、ChatGPT 代表的通用人工智能革命，这都开始让人们真正相信人形机器人作为「具身智能」的未来。一年内，原先做四足机器人、常规机器人的科技公司们，纷纷推出了自己的人形机器人。

行业巨变下，一方面，优必选熬到了「惊蛰」的节气，面临着前所未有的机遇：无论是技术进步、还是社会关注带来的资源集中，都能让它离人形机器人的未来更近一点；另一方面，它也面临前所未有的挑战：当真正的巨头、潜在的对手都涌入这个赛道，优必选也必须证明自己的技术、应用领先性。

从这个角度来说，上市只是一个开始而已。

01

「登月级」技术，

要从零部件开始

优必选创始人、董事长兼 CEO 周剑曾对极客公园讲述自己创业的初衷：他从小就喜欢机械类的东西，认为人形机器人才会让人愿意亲近、作为家庭伴侣。他真正决心创业在 2008 年——在国外展会上，他看到日本的人形机器人，「不仅特别贵，而且还不卖」，就萌生了创业的想法。

创立优必选的初衷，周剑想做「又好又便宜」的人形机器人，他相信，人形机器人走进千家万户只是时间问题。但他知道，这条路并不好走。

人形机器人最大的技术难点是让它拥有像人一样的运动能力，比如腿能够在地面稳定行走、手能够稳定地操纵物体。

第一个难点在于硬件——如果说人的运动主要靠「关节」，那机器人的关节就是「伺服驱动器」。从手指、到踝、到膝……不同部位对「伺服驱动器」的力量、精度、速度的要求都不一样。因此，要想机器人有灵活的运动能力，就需要给它配备越多、越不同的「伺服驱动器」。

这就带来了第二个难题。要让这么多的伺服驱动器配合好，让机器人像人一样做出各种精细且复杂的运动，需要一个堪比人类运动神经系统的「运动算法」。

1969 至 1995 年，早稻田大学的人形机器人 WABOT，花了近 25 年的时间才突破机器人的「缓慢静态行走」。1996 至 2015 年，本田的人形机器人 ASIMO 也花了近 20 年的时间，才让机器人突破「连续动态行走」。

这也是为什么很多国内机器人公司，不会直接去做人形机器人、而是多从四足机器人做起。

人形机器人最重要的技术硬件「伺服驱动器」，优必选创业早期当时根本买不到。「国内没有人做、也就没人卖，因为它是高精尖（零件）」。而国外虽然有，但价格很昂贵。周剑决定，先攻克「伺服驱动器」技术，再「由小及大，由点到线」、去做人形机器人。

彼时，资本并不关注机器人，周剑只能自己花钱投入。他对极客公园说，当时他「All In」在这件事情上、一做就是几年。为此，他卖了自己的车子、房子，还刷卡透支来给员工发工资。直到 2012 年，他的钱都花光了，没办法只能出去路演，也正式成立了优必选。

那时候的优必选，没有太多市场化基金敢投，最终还是要靠创业者支持创业者来启动探索。比亚迪联合创始人夏佐全正是在这时成为优必选天使投资人，他将这些股份持有了 11 年、是目前除周剑以外公司的第一大个人股东。他谈及对优必选的投资逻辑，其中一条是，「对周剑及其团队包括胆识、勇气的认可和判断。」最终，优必选解决了「伺服驱动器」问题，开始正式研发产品。

2016 年，优必选推出了拥有双腿的 Walker 原型机；到 2018 年，其第一代 Walker 已经可以踢球跳舞、上下楼梯；2019 年，其第二代 Walker 增加了双臂；再到 2021 年，新一代的 Walker X 已经可以拿瓶装水、陪人类下棋、帮人类按摩等等；而刚亮相的 Walker S，则将在未来前往汽车生产线等工业制造场景「上班」，并且完成了在港交所敲锣这一「历史性动作」。

优必选人形机器人陪人类下棋 | 来源：视觉中国

应该说，马斯克抛出的 Optimus 几乎以一己之力在 2022 年给人形机器人领域带来了「第一声春雷」。其连锁反应是让资本、政策、产业链迅速统一了注意力和思想，而这是一个技术开始加速进步的重要前提。

优必选创始人周剑当时不厌其烦的和每个看到 Optimus 新闻后找他询问的人，用好几百字的分析来逐一回复、并耐心解读这件事的意义。在他看来，没有这声「春雷」，优必选多年来在人形机器人上确实也只能在「活下来」的基础上一点点进步，因为要完成如此复杂链条的技术大跨越，不是这家创业公司能用一己之力就瞬间完成的。而马斯克的资金、技术、影响力，确实在 2022 年统一了思想。

周剑的兴奋也是有原因的。在人民网研究院近期发布的《人形机器人技术专利分析报告》中，优必选是全球范围内持有有效人形机器人技术专利数量最多的企业，近五年年均申请专利数量接近 200 件。同时，优必选是目前全球极少数能完成小扭矩（0.2Nm）到大扭矩（200Nm）「伺服驱动器」批量生产的公司之一。

「虽然优必选不是第一个做人形机器人的，但是人形机器人的核心技术，包括关节、包括产业化等，它是第一个做的。过去像日本、美国也有一些企业在做，但都没有坚持下来，我们能够支撑到现在，我们是第一家。而且我们比所谓马斯克做的这些人形机器人更早。」比亚迪联合创始人、优必选天使投资人夏佐全说。

如果说人形机器人在 2022 年马斯克打响了第一声「产业春雷」，那么 2023 年开始人类科技领域的人形机器人「梦之队」则正在建立。Tesla 是当之无愧的「破风者」，但是这只球队也不会只有一个球星，无论是技术研究领域各类机构作为「前锋」、还是推动技术应用落地的「定位球专家」，最终全球范围内一定会出现一批力量来推动这个产业的提速发展。

可以说优必选的上市，也给了这家公司参与到这个「梦之队」的机遇。

02

「沿途生蛋」，

熬出另一种能力

过去，那些开创了技术先河、名声赫赫的人形机器人公司，都曾为生存苦苦挣扎。

2018 年，有着 30 多年历史、代表过人形机器人最高水平的本田 ASIMO 机器人宣布退役。2021 年，软银又宣布停产旗下 Pepper 人形机器人。据媒体报道，软银放弃的原因是，Pepper 只生产了约 2.7 万台、未实现大规模量产和应用。

而代表目前世界机器人最高技术水平的波士顿动力公司，其商业价值也持续走低。它曾几度被出售，2013 年被 Google 收购、2017 年又转手卖软银、2020 年又被卖给韩国现代集团，估值跌了 1/3。11 月，波士顿动力 CEO 罗伯特·普莱特 (Robert Playter) 接受采访称，要让旗下机器人在 10 到 20 年内进入家庭，「因为只有大量生产，将成本降低，这些东西才能变得更加经济实惠。」

可以说，这些人形机器人前辈带来的教训是：人形机器人能不能走进千家万户，关键在成本，技术领先性反而不是最重要的——如果因为技术成本过高、导致产品售价过高、进而导致产品难以大规模应用落地、最终导致商业化无法闭环，公司反而会陷入死胡同。

真正重要的其实还是先大规模应用落地——这至少说明产品有商业价值、能实现商业闭环，同时它又能进一步降低产品的生产成本，从而降低售价、反过来又助力大规模应用落地——而这才是人形机器人公司追求「登月级」技术理想的坚实土壤。

而后者正是周剑创立优必选的初衷。作为一家人形机器人公司，它的目标并不是单纯去追求遥远、宏大的技术理想，而是更务实地想降低成本、推动机器人广泛应用落地。某种程度上，它选择了一条更合理的目标。这或许是它能在这条路上坚持 11 年的原因。

优必选人形机器人 | 来源：视觉中国

「技术希望机器人酷炫，但是市场希望它有用。」优必选相关负责人曾对极客公园说，内部希望技术研发都是以市场为目标，这样机器人能在更多实际场景中验证自己的技术，等有了一定的商业化反馈以后，企业就有更多资金去做新技术的探索。而技术的领先，也会随着市场份额扩大实现正循环。

比如 2014 年，优必选第一款小型人形机器人 Alpha 1S 实现了量产和销售。2016 年，540 台 Alpha 机器人亮相央视春晚，优必选由此广为人知。此后，小型人形机器人的市场售价由上万元降至数千元，大规模商业化成为可能。

优必选将人形机器人的应用落地和商业化，划分为「两条腿」。

一条腿指基于人形机器人底层技术，可以商业化落地的产品线。从推出小型人形机器人产品开始，优必选逐渐切入人工智能教育（2017 年）、智慧物流（2020 年）、智慧康养（2022 年）等落地场景，推出了教育机器人 Jimu Robot 、开源教学平台 Yanshee 偃师、AMR 机器人、uKit 搭建机器人等一系列产品。「所有的一切都是要有商业化的目的，我们要赚钱。」优必选称。

而另一条腿，则是人形机器人产品的商业化探索。

目前，Walker 系列也正加速推进落地和商业化，例如亮相迪拜世博会中国馆、沙特 NEOM 新未来城等，与此同时，Walker X、Walker S 系列都在加速用到工业领域。例如，在工业制造场景中，Walker X 已经在智慧工厂场景中进行了训练及测试。

在 2023 世界机器人大会上，周剑提到，智能制造将成为人形机器人首个大规模应用的领域，人形机器人将重新定义 AI 时代的工人，把人从重复性的劳动中解脱出来；未来人形机器人可以和传统自动化设备协作作业，以解决复杂场景的柔性无人化，自主完成扭矩拧紧、柔性装配、物料搬运等任务。

按照优必选的设想，优必选人形机器人在工业制造场景中的落地规划分为三个阶段：

第一阶段（2023 年-2024 年），以新能源汽车制造场景作为切入点，实现人形机器人在搬运、涂料等工业场景中的测试；第二阶段（2025 年-2027 年），为机器人逐步拓展中等难度任务，重点打造 3-5 个专用场景下的应用、横向拓展至消费电子制造业等其它场景；第三阶段（2028 年-2033 年），进一步拓展到较为复杂的任务场景，打造具备超过 10+种技能、多任务通用型工业人形机器人。

截止到 2023 年 12 月 10 日，优必选已服务全球 50 多个国家和地区，拥有 900 多家企业客户，并于往绩记录期间售出了超 76 万台机器人。

如果将人形机器人行业的历史划分为四个阶段——前三个阶段从 1969 年跨到 2020 年，主要是早稻田大学 WABOT 机器人、本田 ASIMO 机器人、波士顿动力 ATLAS 机器人带来的技术跨越——那么从 2021 年至今，随着各大公司下场，人形机器人已经开始看到商业化的曙光。

今天距离人形机器人大规模商用还有一段不小的距离，「两条腿走路」的日子还需要持续数年甚至更久。但对已经跨过最艰难的 11 年的优必选来说，等待并不会是最大的挑战。能否适应行业巨变的新节奏并保持技术领先、同时不断阶段性的把可用的技术落地到场景里变成价值，把每一个「定位球」机会都转化为「进球」，这可能会是优必选能否入选「人形机器人产业梦之队」的重要能力。

03

双倍加速后，

面临的新考验

过去一年，有着 50 多年历史的人形机器人赛道迎来了前所未有的两次加速。第一次加速是马斯克推出 Optimus，集结了全世界对这一赛道的注目。第二次是 ChatGPT 问世——如果说过去人形机器人主要在解决下半身（运动能力）问题，那通用人工智能则帮它解决了上半身（交互与思考能力）的问题——人们开始相信人形机器人作为「具身智能」的未来。

这两次加速甚至不能理解为是加法，而是一次乘法，直接引发人形机器人赛道迎来巨变，「就像突然从一个慢速系统进入到了一个快速系统、从牛顿力学切换到了量子力学。」一位行业人士这样对我们形容。

原来只有为数不多的玩家在这个赛道默默耕耘，但现在，无论是海内外各大公司、还是各类机器人创业公司，都冲了进来。「（人形机器人）原来没人听、没人信，大家现在都听、都信了，原来没人愿意一起玩、一起推动，现在都一起来玩、卷起来了。」上述人士调侃道。

对于早已在该赛道蛰伏 11 年的优必选来说，这既是机遇、也是挑战。

机遇在于，当更大、更多的玩家入场，人形机器人赛道将吸纳到前所未有的社会关注和资源投入。无论是资本、人才、上下游供应链资源、亦或者是潜在的客户。而通用人工智能技术让机器人能长出更高阶的认知、决策能力，优必选有机会离人形机器人的终极梦想更近一步。

但挑战也在于，随着竞争变得前所未有的激烈，优必选过往积累的优势壁垒、目前的行业地位，也将持续经受考验。毕竟当整个行业的技术「推背感」开始出现，还像原来一样、保持自己的节奏前进，已经不太可行了。

来源：优必选

而优必选探索出的这条「靠应用商业落地、养技术梦想」之路，也在迎来更值得关注的看点，这确实是为未来评估优必选价值空间的重要指标。就像在当下大火的大模型领域，百川智能的创始人王小川说，「我们技术梦想上可以会慢一点、但落地可以快三步。」这句话，或许同样也可以放到人形机器人领域。

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